Вдосконалення методів планування оптимальних згладжених траєкторій руху будівельних/промислових роботів (маніпуляторів) у просторі приєднаних змінних

Abstract

Запропоновано і обґрунтовано спосіб (алгоритм) планування згладжених траєкторій руху будівельних/промислових роботів (маніпуляторів) у просторі приєднаних змінних, який ґрунтується на поліномах сьомого степеня за часовою координатою ( t) й уможливлює уникати ефектів “биття” вказаних траєкторій (процесу руху). The method (algorithm)of planning of the smoothed motion paths as for construction/industrial robots (manipulators) in the space of rims variable has been proposed and substantiated which is based on the polynoms of the seventh degree in the ( t ) temporal coordinate and allows to evade “beating” effects of the indicated trajectories (of the course of movement).