Моделювання і керування рухом автономного мобільного робота в частково невідомому оточенні

Abstract

Розглянуто питання керування рухом автономного мобільного робота на площині в частково невідомому оточенні. Елементи навколишнього простору можуть бути як статичними, так і динамічними. Особливість поведінки робота – це його спроможність накопичувати відомості про довкілля і використовувати цю інформацію для розрахунку траєкторії. Співвідношення між невідомими і відомими елементами довкілля може з часом змінюватися. Робот ніби набуває досвіду роботи на даному оперативному просторі, краще орієнтується в ньому. Рассматриваются вопросы управления движением автономного мобильного робота на плоскости в астично неизвестном окружении. Элементы окружающего пространства могут быть как статическими, так и динамическими. Особенностью поведения робота является его способность к накоплению сведений об окружающем пространстве и использование этой информации для расчета траектории. Соотношение между неизвестными и известными элементами окружающей обстановки может с течением времени изменяться. Робот как бы приобретает опыт работы в данном оперативном пространстве, лучше ориентируется в нем. The questions of motion control of the autonomous mobile robot on plane in artially unknown encirclement are considered in the Paper. The elements of environmental space can be static as well as dynamic. Ability to accumulate information about the environmental space and use this information for trajectory calculation are the features of robot behavior. The relationship between unknown and known elements of environmental conditions can be changed with the current of time. The robot acquires the experience of work in the given operative space and is better guided in it.