Розроблення крокуючого модуля на основі двох циклових рушіїв

Abstract

Розглянуто найпростішу схему циклового (важільного) механізму крокування. Запропоновано принципову схему крокуючого модуля з двома цикловими рушіями та проаналізовано його особливості функціонування. Проведено структурно-кінематичний аналіз механізму крокування. На основі вихідних даних (довжини кроку та висоти піднімання опорної стопи) встановлено геометричні параметри циклових (важільних) рушіїв та запропоновано конструктивне виконання крокуючого модуля. The simplest scheme of cyclic (lever) walking mechanism is considered. Principal scheme of the walking module with two cyclic drives is propounded and its operating features are analyzed. Structural and kinematic analysis of the walking mechanism is conducted. Based on output data (step length and height of supporting foot lifting) geometric parameters of cyclic (lever) drives are calculated and the constructive realization of the walking module is propounded.